2024-12-20
CENOのスリップリングは 6軸ロボットの動きとどう連携する?
スリップリングと 6 軸ロボットがどう協働するかについて 話し始める前に まず 6 軸ロボットがどう動くかについて もっと詳しく見ていきましょう
まず最初の6軸ロボットの主要研究内容を知らなければなりません
第1部 動力分析
主に運動分析の研究は,ロボット端とベース間の相対位置であり,さらなる動き計画のための理論的基礎です.理論的な方向運動は2つの部分に分かれています前向きの動力学と逆向きの動力学
第2部 前向きの動力学問題
動力学的問題の解法には,一般的に2種類の方法があります. D-H方法とスピナー理論方法. D-H方法はロボットにリンク座標系を確立します.隣接関節の変換行列を得るロボット端と底のポーズ関係を得ます. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.
第3部 逆動学問題
逆動学の一般解法には,解析解,数値解,知的な解が含まれます.解析解には代数方法,ゲオメトリカル・メソッドとスピナー理論に基づくメソッド2つ目の方法である数値解は,繰り返しの解によって逆解を得ることです. 3つ目の方法は知的な解です.その代表は粒子群最適化アルゴリズムと神経ネットワークアルゴリズムです.
6軸ロボットの運動理論です
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